Zamek został zbudowany na miejscu dawnego grodu usytuowanego na wysokim wzgórzu oblanym wodami Wisły, które zapewniało skuteczną obronę przed nieprzyjacielem. Drewniany zamek miał charakter siedziby warownej. W XII wieku otoczony został wałem drewniano-ziemnym, fosą i dobudowanym później podwalem. W 1138 r. na mocy testamentu Bolesława Krzywoustego Sandomierz został stolicą księstwa dzielnicowego, a zamek awansował na stałą rezydencję książąt dzielnicowych władających ziemią sandomierską. Mieszkali w nim m. in. Henryk Sandomierski, Kazimierz Sprawiedliwy, Leszek Biały, Bolesław Wstydliwy i Leszek Czarny.

W XIV wieku z fundacji króla Kazimierza Wielkiego na miejscu drewnianego grodu wzniesiono murowaną gotycką budowlę z wieżą obronną, zbudowaną na planie ośmiobocznym, i murem zamkowym. Kronikarz Janko z Czarnkowa wymienia sandomierski zamek wśród 32 innych wystawionych z polecenia króla w ramach akcji wzmocnienia obronności kraju i poszczególnych miast. Sandomierz w tym czasie był jednym z ważniejszych ośrodków państwowych Małopolski, a zamek stał się siedzibą królewskich starostów, jednocześnie dość często goszcząc władców Polski m.in. Kazimierza Wielkiego, królową Jadwigę wraz z małżonkiem królem Władysławem Jagiełłą czy króla Kazimierza Jagiellończyka, za panowania, którego ok. 1480r. wzniesiona została baszta południowa tzw. „kurza noga”, obecnie najstarsza zachowana część zamku.

W XVI wieku z inicjatywy króla Zygmunta I Starego rozpoczęto przebudowę gotyckiego zamku w renesansową rezydencję. Prace powierzono architektowi Benedyktowi zwanemu Sandomierzaninem. Mistrz Benedykt przebudował istniejący budynek w skrzydło południowe, wzniesiono skrzydło wschodnie i rozpoczęto budowę skrzydła zachodniego. Przebudowę upamiętniono tablicą erekcyjną z okolicznościowym napisem: „Zygmunt z łaski Bożej król Polski, wielki książę litewski, ruski, pruski, pan i dziedzic roku pańskiego 1520”.

Za panowania następnego króla Zygmunta II Augusta kontynuowano prace przy rozbudowie zamku. Obejmowały one budowę skrzydła zachodniego zakończonego narożną wieżą oraz połączenie muru północnego z wieżą bramną. W II połowie XVI wieku, mimo iż budowla nie była dziełem skończonym, ukształtował się czworobok renesansowego zamku, który pełnił funkcje administracyjno-sądowe i stał się siedzibą starostów grodowych.

Za panowania króla Jana Kazimierza w 1656 r., w czasie „potopu” zamek został wysadzony w powietrze przez wycofujące się wojska szwedzkie. Zniszczeniu uległy skrzydła wschodnie i południowe. Najmniej ucierpiało, niedokończone, skrzydło zachodnie. Na polecenie króla Jana III Sobieskiego zostało ono przebudowane w wolno stojący budynek typu pałacowego, który w zasadniczym zrębie przetrwał do dnia dzisiejszego. Od tego czasu zamek stał się budynkiem użyteczności publicznej: urzędem, sądem i więzieniem oraz gospodarczym centrum klucza stanowiącego uposażenie starosty. W 1768r. w czasie konfederacji barskiej zamek został ponownie zniszczony, tym razem przez kwaterujące w nim wojska rosyjskie.

Po III rozbiorze Polski zaborca austriacki przeznaczył zamek na sąd i więzienie. Jednakże praktyczne funkcjonowanie więzienia rozpoczęło się w 1825 r. w czasach zaboru rosyjskiego. W 1844r. przebudowano pozostałości królewskiego zamku nadając mu surowe klasycystyczne formy architektoniczne. W końcu XIX stulecia półokrągły dziedziniec więzienny obudowano nowym skrzydłem tzw. „rogalem”, a w mur północny wstawiono budynek dla administracji więziennej. Tak ukształtowany zamek pełnił funkcje więzienne do 1959r.

W latach 1965-1986 przeprowadzono gruntowne prace remontowo-konserwatorskie, m. in. rozebrano budynek administracji i okalający dziedziniec „rogal”. W 1986r. decyzją Miejskiej Rady Narodowej w Sandomierzu przeznaczono zamek na siedzibę Muzeum Okręgowego w Sandomierzu.

W latach 1995-2002 wykonano prace związane z rekonstrukcją i stabilizacją wzgórza zamkowego oraz modernizacją dachu i poddasza zamku, a w latach 2004-2007 przeprowadzono prace rewitalizacyjne wewnątrz zamku.

Jolanta Smuniewska